Репкалёт¶
Участники проекта¶
Команда: нет
Автор проекта: Даниленко Илья Евгеньевич
Проектный наставник: нет
Описание и цель проекта¶
Целью проекта является разработка БАС с использованием отечественного микрокомпьютера Repka Pi 3 в рамках бакалаврской выпускной квалификационной работы «Управление сетью квадрокоптеров для обследования территории».

Решаемые задачи¶
Мультиагентное обследование территории с помощью БАС.
Этапы разработки¶
Проектирование БАС.
Прототипирование компонентов БАС.
Сборка БАС.
Результаты¶
В качестве полетного контроллера используется базовая плата квадрокоптера «Геоскан Пионер Базовый», а также плата подключения дополнительных модулей с оптичеcким потоком. Двигатель Emax Eco 1700kv был взят из квадрокоптера «Геоскан Пионер Макс». В качестве источника питания используется 3S-аккумулятор.
Вся конструкция БАС была спроектирована с помощью CAD-программы Fusion 360.

Для питания Repka Pi необходимо 5 вольт. 3S АКБ выдает намного больше, поэтому для питания микрокомпьютера к АКБ подключается понижающий DC-DC стабилизатор.
Для общения с полетным контроллером микрокомпьютер Repka Pi 3 использует интерфейс последовательного порта (UART). Схема подключения приведена ниже:

Repka Pi 3 работает на базе Repka OS (основана на ОС Ubuntu 20.04). Для управления полетным контроллером используется Robot Operating System. За основу взята реализация управления квадрокоптером «Геоскан Пионер Макс».