Репкалёт

Участники проекта

Команда: нет

Автор проекта: Даниленко Илья Евгеньевич

Проектный наставник: нет

Описание и цель проекта

Целью проекта является разработка БАС с использованием отечественного микрокомпьютера Repka Pi 3 в рамках бакалаврской выпускной квалификационной работы «Управление сетью квадрокоптеров для обследования территории».

https://storage.yandexcloud.net/pioneer-doc.geoscan.ru-static/images/learning_cases/repkalyot/repkalyot_02.png

Решаемые задачи

  • Мультиагентное обследование территории с помощью БАС.

Этапы разработки

  1. Проектирование БАС.

  2. Прототипирование компонентов БАС.

  3. Сборка БАС.

Результаты

В качестве полетного контроллера используется базовая плата квадрокоптера «Геоскан Пионер Базовый», а также плата подключения дополнительных модулей с оптичеcким потоком. Двигатель Emax Eco 1700kv был взят из квадрокоптера «Геоскан Пионер Макс». В качестве источника питания используется 3S-аккумулятор.

Вся конструкция БАС была спроектирована с помощью CAD-программы Fusion 360.

https://storage.yandexcloud.net/pioneer-doc.geoscan.ru-static/images/learning_cases/repkalyot/repkalyot_01.jpg

Для питания Repka Pi необходимо 5 вольт. 3S АКБ выдает намного больше, поэтому для питания микрокомпьютера к АКБ подключается понижающий DC-DC стабилизатор.

Для общения с полетным контроллером микрокомпьютер Repka Pi 3 использует интерфейс последовательного порта (UART). Схема подключения приведена ниже:

https://storage.yandexcloud.net/pioneer-doc.geoscan.ru-static/images/learning_cases/repkalyot/repkalyot_03.jpg

Repka Pi 3 работает на базе Repka OS (основана на ОС Ubuntu 20.04). Для управления полетным контроллером используется Robot Operating System. За основу взята реализация управления квадрокоптером «Геоскан Пионер Макс».

Материалы проекта