Сиcтема оптической навигации

Система оптической навигации (OPT) - позволяет квадрокоптеру определять свое положение, используя датчик оптического отслеживания движения, который регистрирует смещение объектов. Модуль дает возможность модели удерживать положение при положении стиков в центре и летать в автоматическом режиме.

Ранее система была представлена в виде внешнего дополнительного модуля оптического позиционирования. После обновления система была интегрирована в плату подключения дополнительных модулей.

Для того чтобы дрон мог стабильно летать над поверхностью, используя оптический поток, эта поверхность должна удовлетворять определённым требованиям:

Требования к поверхности:

  • Поверхность должна иметь текстуру и достаточный уровень контраста, чтобы алгоритмы оптического потока могли эффективно отслеживать движение отдельных точек.

  • Поверхность должна быть достаточно освещена. Слабая освещенность или перепады освещения могут затруднить анализ изображений.

  • Разнообразие в цвете и узорах помогает системе оптического потока лучше идентифицировать и отслеживать движение.

  • Наличие четких границ и контуров на поверхности помогает улучшить точность отслеживания оптического потока.

  • Поверхность должна быть свободна от движущихся объектов, которые могут сбивать с толку систему оптического потока.

Примеры подходящих и неподходящих поверхностей:

Важно

Соблюдение этих требований помогает обеспечить стабильную работу системы оптического потока, что, в свою очередь, улучшает стабильность и точность полета дрона.

Подходящие поверхности:

✅ Ковер / ковролин или баннер с узором.
✅ Полы с неоднородной текстурой (например, деревянные, плиточные с разными узорами).
✅ Участок земли с растительностью или гравием.

Неподходящие поверхности:

❌ Однотонные и бликующие поверхности (например, полы без рисунка или зеркальные поверхности) затрудняют работу оптического потока.
❌ Слишком яркие или переотражающие поверхности могут создать проблемы с экспозицией камеры.
❌ Поверхности с повторяющимися или периодическими узорами (например, плитка с одинаковым рисунком) могут вызывать проблемы из-за неоднозначности движения.
❌ Отражающие поверхности (например, зеркала, блестящий металл) могут искажать изображение и мешать корректному определению движения.
❌ Однородные и гладкие поверхности (например, гладкий бетон, глянцевые полы) и поверхности с низким контрастом (например, однотонный ковер) не подходят для работы оптического потока.

Индикация

  • Одновременно горят Красный и Зёлёный светодиоды - плата находиться в режиме загрузчика;

  • Моргает Зёлёный светодиод - штатный режим работа + индикация дальности (Чем чаще - тем больше расстояние и наоборот);

  • Моргает Красный светодиод - качество данных с оптического потока ниже требуемого / скорость полёта выше предельно допустимой;

  • Постоянно горит Зёлёный светодиод - расстояние за пределами диапазона работы дальномера, теперь для определения высоты полётный контроллер используется барометр;

  • Индикация отсутствует - проблемы с подключением или неисправность модуля.

Важная информация по режиму навигации!

Подсказка

Эти меры помогут обеспечить безопасную эксплуатацию квадрокоптера и минимизировать риски в случае непредвиденных ситуаций.

  1. Система навигации, которую будет использовать Пионер в полёте, должна быть предварительно выбрана в PioneerStation (LPS / OPT / GPS)

  2. Тумблер SWB должен находиться в центральном положении для активации режима полёта с использованием системы навигации.

  3. Для подстраховки используйте режим удержания высоты (тумблер SwC в центральном положении). Это позволит исключить резкое падение при отключении режима навигации или её некорректной работе.

В экстренных ситуациях

  1. Если дрон начинает некорректно работать по оптическому потоку, немедленно переключите тумблер SwB в верхнее положение. Это отключит режим навигации и включит ручной режим. Поскольку тумблер SwC находится в центральном положении, автоматически включится режим AltHold (удержание высоты по лазерному дальномеру или барометру).

  2. Если в режиме AltHold дрон продолжает набирать высоту (например, дальномер перекрыт грузом), переключите тумблер SwC в верхнее положение для перехода в режим управления stabilize (В этом режиме пилот отвечает за управление мощностью двигателя и углами наклона дрона, но электронная система стабилизации помогает удерживать дрон горизонтально)

  3. Используйте пульт управления, чтобы аккуратно посадить дрон вручную