Сиcтема оптической навигации

Система оптической навигации (OPT) - позволяет квадрокоптеру определять свое положение, используя датчик оптического отслеживания движения, который регистрирует смещение объектов. Модуль дает возможность модели удерживать положение при положении стиков в центре и летать в автоматическом режиме.

Ранее система была представлена в виде внешнего дополнительного модуля оптического позиционирования. После обновления система была интегрирована в плату подключения дополнительных модулей.

Для того чтобы дрон мог стабильно летать над поверхностью, используя оптический поток, эта поверхность должна удовлетворять определённым требованиям:

Требования к поверхности:

• Поверхность должна иметь текстуру и достаточный уровень контраста, чтобы алгоритмы оптического потока могли эффективно отслеживать движение отдельных точек.

• Поверхность должна быть достаточно освещена. Слабая освещенность или перепады освещения могут затруднить анализ изображений.

• Разнообразие в цвете и узорах помогает системе оптического потока лучше идентифицировать и отслеживать движение.

• Наличие четких границ и контуров на поверхности помогает улучшить точность отслеживания оптического потока.

• Поверхность должна быть свободна от движущихся объектов, которые могут сбивать с толку систему оптического потока.

Примеры подходящих и неподходящих поверхностей:

Важно

Соблюдение этих требований помогает обеспечить стабильную работу системы оптического потока, что, в свою очередь, улучшает стабильность и точность полета дрона.

Подходящие поверхности:

✅ Ковер / ковролин или баннер с узором.

✅ Полы с неоднородной текстурой (например, деревянные, плиточные с разными узорами).

✅ Участок земли с растительностью или гравием.

Неподходящие поверхности:

❌ Однотонные и бликующие поверхности (например, полы без рисунка или зеркальные поверхности) затрудняют работу оптического потока.

❌ Слишком яркие или переотражающие поверхности могут создать проблемы с экспозицией камеры.

❌ Поверхности с повторяющимися или периодическими узорами (например, плитка с одинаковым рисунком) могут вызывать проблемы из-за неоднозначности движения.

❌ Отражающие поверхности (например, зеркала, блестящий металл) могут искажать изображение и мешать корректному определению движения.

❌ Однородные и гладкие поверхности (например, гладкий бетон, глянцевые полы) и поверхности с низким контрастом (например, однотонный ковер) не подходят для работы оптического потока.

Индикация

• Одновременно горят Красный и Зёлёный светодиоды - плата находиться в режиме загрузчика;

• Моргает Зёлёный светодиод - штатный режим работа + индикация дальности (Чем чаще - тем больше расстояние и наоборот);

• Моргает Красный светодиод - качество данных с оптического потока ниже требуемого / скорость полёта выше предельно допустимой;

• Постоянно горит Зёлёный светодиод - расстояние за пределами диапазона работы дальномера, теперь для определения высоты полётный контроллер используется барометр;

• Индикация отсутствует - проблемы с подключением или неисправность модуля.

Важная информация по режиму навигации!

Подсказка

Эти меры помогут обеспечить безопасную эксплуатацию квадрокоптера и минимизировать риски в случае непредвиденных ситуаций.

1. Система навигации, которую будет использовать Пионер в полёте, должна быть предварительно выбрана в PioneerStation (LPS / OPT / GPS)

2. Тумблер SWB должен находиться в центральном положении для активации режима полёта с использованием системы навигации.

3. Для подстраховки используйте режим удержания высоты (тумблер SwC в центральном положении). Это позволит исключить резкое падение при отключении режима навигации или её некорректной работе.

В экстренных ситуациях

1. Если дрон начинает некорректно работать по оптическому потоку, немедленно переключите тумблер SwB в верхнее положение. Это отключит режим навигации и включит ручной режим. Поскольку тумблер SwC находится в центральном положении, автоматически включится режим AltHold (удержание высоты по лазерному дальномеру или барометру).

2. Если в режиме AltHold дрон продолжает набирать высоту (например, дальномер перекрыт грузом), переключите тумблер SwC в верхнее положение для перехода в режим управления stabilize (В этом режиме пилот отвечает за управление мощностью двигателя и углами наклона дрона, но электронная система стабилизации помогает удерживать дрон горизонтально)

3. Используйте пульт управления, чтобы аккуратно посадить дрон вручную

Прошивка платы расширения

Для обновления прошивки платы расширения выполните следующие действия:

1. Скачайте актуальную прошивку для модуля расширения по ссылке - Module Optical Flow 1.25.

2. Загрузите плату расширения в режиме «бутлоадера». Для этого модуль должен быть установлен на пионер и подключён к плате автопилота с помощью шлейфов, идущих в комплетке.

3. Удерживая нажатой кнопку «Старт» на базовой плате, подключите её с помощью USB-кабеля к ПК. При этом зелёный и красный светодиоды, расположенные на плате расширения, будут гореть постоянно как и все светодиоды на плате автопилота. (Обе платы перейдут в режим прошивки).

4. В PioneerStation перейдите в раздел обновления прошивки и выберите устройство PioneerAdapter. Нажмите «Далее»

5. В качестве источника, выберите вариант обновления «Из файла» и укажите путь к ранее скачанному файлу. Нажмите «Прошить» и дождитесь окончания прошивки.