Настройка параметров автопилота

Параметры полета квадрокоптера в ручном и автоматическом режиме можно тонко настроить, используя программу Pioneer Station. Для настройки «Пионера» подключите его к компьютеру и перейдите на вкладку «Параметры автопилота».

Загрузка параметров

  1. Рекомендуемые параметры находятся в архиве с прошивкой и имеют расширение .properties. Скачайте архив в зависимости от версии платы автопилота.

  1. Загрузите рекомендуемые параметры автопилота из архива (шаг 1) согласно инструкции Обновление параметров автопилота

Примечание

Перед загрузкой параметров, проверьте, что вы используете актуальную версию прошивки автопилота. Подробнее в разделе Обновление прошивки и параметров автопилота.

Изменение текущих параметров

Изменить текущие параметры автопилота можно при помощи инструкции в разделе Обновление параметров автопилота

Изменение скорости в зависимости от режима полета

Stabilize

Параметр

Значение (коэффициент)

Описание

Copter_man_attScale

0.25 - 0.5

Отвечает за чувствительность Pioneer по осям X, Y, Yaw. Дальнейшее увеличение с шагом 0.1 на усмотрение пользователя

Althold / Navigation

Параметр

Значение (коэффициент)

Описание

Copter_man_velScale

0.5 - 2

Отвечает за чувствительность Pioneer по осям X, Y. Дальнейшее увеличение с шагом 0.1 на усмотрение пользователя

Copter_man_vzScale

0.5 - 2

Отвечает за чувствительность Pioneer по оси Z. Дальнейшее увеличение с шагом 0.1 на усмотрение пользователя

Copter_man_yawScale

3

Отвечает за чувствительность Pioneer по оси Yaw (рысканье). Дальнейшее увеличение на усмотрение пользователя

Mission

Параметр

Значение

Описание

Copter_pos_aMax

1 м/с²

Максимальное ускорение при полёте по миссии

Copter_pos_vMax

0.5 м/c

Скорость Pioneer по осям X, Y

Copter_pos_vUp

0.5 м/c

Предел скорости набора высоты, не взаимодействует с параметром Copter_pos_vTakeoff

Copter_pos_vDown

0.5 м/c

Предел скорости сброса высоты, не взаимодействует с параметрами Copter_pos_vLanding

Copter_pos_vTakeoff

2 м/c

Отвечает за скорость отрыва до высоты, устанавливаемой параметром Flight_com_takeoffAlt

Copter_pos_vLanding

0.5 м/c

Отвечает за скорость посадки ниже высоты, установленной в параметре Flight_com_landingAlt

Примечание

Учтите, что при увеличении параметра vMax, необходимо увеличить параметр aMax, чтобы квадрокоптер успел набрать необходимую скорость перед прилетом в следующую точку миссии.

Настройка функционала

Параметр

Значение

Описание

Copter_alt_minHeight

0 м

Высота по дальномеру, выше которой показания начинают учитываться в контуре управления (если установить значение 100, можно выключить дальномер из контура управления)

Copter_throttleMode

0
Режим работы газа:
• 0 - стик газа без пружины (рабочий диапазон газа от нижнего до верхнего положения)
• 1 - стик газа подпружинен (рабочий диапазон газа от середины до верхнего положения)

Copter_shockAccel

2 g

Отключает двигатели при достижении установленного значения. Чтобы коптер не выключал двигатели при жесткой посадке, необходимо увеличить значение параметра.

Flight_com_takeoffAlt

0.4 м

Высота взлета при выполнении полетного задания

Flight_com_navSystem

0/1/2
Система навигации:
• 0 - GNSS (спутниковая система навигации)
• 1 - LPS, локальная система (в случае использования модуля ИК-навигации или системы Геоскан Локус)
• 2 - OPT, оптическая система навигации

Flight_com_landingVol

6.8 В

Напряжение, при котором выполняется посадка

Настройка режима «Возврат домой»

В Пионере предусмотрен режим возврата домой (RTL) в экстренных ситуациях. Домашней точкой считается место, где был произведён запуск двигателей. Квадрокоптер перейдёт в режим возврата в следующих случаях:

  • При низком заряде на аккумуляторе

  • При отсутствии сигнала от системы навигации

  • При отсутствии сигнала c пульта радиоуправления

В автопилоте режим RTL настраивается с помощью следующих параметров:

  • Flight_com_navSystem - параметр указывает какую систему навигации следует использовать при полёте. При значении 0 – используется GNSS (спутниковая система навигации). При значении 1 – локальная система (в случае использования модуля ИК-навигации или системы Геоскан Локус). При значении 2 – квадрокоптер будет использовать модуль оптического позиционирования.

  • Flight_com_rtlVoltage - параметр устанавливает напряжение в V ниже которого включается возврат домой. Для отключения возврата по напряжению параметр необходимо установить в 0. Событие о низком напряжении генерируется в течении полёта однократно.

  • Flight_com_landingVol - параметр задаёт напряжение ниже которого производится экстренная посадка. Стоит учитывать, что посадка будет произведена, прервав возврат домой, где бы ни находился квадрокоптер, если напряжение опустится ниже указанного.

  • Flight_com_autoFlightT - параметр задаёт длительность автоматического полёта. Полёт считается автоматическим в случае пропадания связи с пультом радиоуправления.

  • Copter_flyWithoutRc - параметр позволяющий запускать квадрокоптер автономно без пульта радиоуправления. Автопилот не начнёт выполнять скрипт в случае, если пульт ДУ не связан с приёмником или выключен (значение 1) или проигнорирует его отсутствие (значение 0).

  • Flight_com_landAtHome - включение посадки при возврате домой. Данный параметр определяет, надо ли садиться при достижении точки дома в режиме возврата (значение 1) или нужно зависнуть над точкой дома (значение 0).

  • Flight_com_homeAlt - высота над точкой дома в метрах, использующаяся в режиме возврата домой. Коптер зависнет на этой высоте над точкой дома.

  • Flight_com_rtlAltMode - параметр определяющий режим возврата домой. Квадрокоптер долетит до точки дома с удержанием высоты, после чего совершит посадку (значение 0), либо будет постепенно снижаться при возврате (значение 1).

  • Flight_com_returnAlt - высота возврата в домашнюю точку.

Настройка параметров при замене на не заводские моторы

Если вы заменили двигатели на Пионере, они могут отличаться по электрическим характеристикам и не пройдут предстартовые проверки при подготовке к взлёту. За неё отвечают параметры:

  • Copter_motorCheckTime - время проверки скорости оборотов двигателей на старте в секундах. Для отключения проверки установите значение параметра 0

  • Copter_startRpmMax - максимальное количество об/мин для проверки на старте

  • Copter_startRpmMin - минимальное количество об/мин для проверки на старте

  • Copter_startRpmSigma - максимальное расхождение между измеренными оборотами двигателей, при превышении которого считается, что двигатели работают неравномерно.

При получении команды на взлет (первые 5 секунд) проводится ещё одна проверка:

  • Copter_stallRpm - предельная величина оборотов, после которой считается, что произошел срыв синхронизации, и двигатели отключаются. Для нестандартных двигателей можно использовать максимально возможные холостые обороты двигателя (для этого нужно умножить kv двигателя на напряжение аккумулятора)

В случае замены двигателей на более мощные вам также может понадобиться настроить PID коэффициенты. Неправильные PID - причина заметных вибраций и колебаний коптера в полёте.

Чтобы настроить PID коэффициенты, используйте следующие параметры:

  • Copter_xyRate_ki - интегральная часть регулятора. Его нужно уменьшить, если квадрокоптер нехотя отзывается на управление, и увеличить, если заметны низкочастотные колебания.

  • Copter_xyRate_kp - пропорциональная часть регулятора. Его можно уменьшить, если присутствует заметное перерегулирование и высокочастотные колебания (коптер дрожит во время зависания в одной точке). Если квадрокоптер плохо отзывается на управление, значение параметра нужно увеличить.

Примечание

Для оценки допустимых оборотов, запишите логи полёта в ручном режиме управления и просмотрите график rpm в канале данных motor-x. Подробнее в разделе Работа с логами автопилота