Настройка параметров автопилота

Параметры полета квадрокоптера в ручном и автоматическом режиме можно тонко настроить, используя программу Pioneer Station. Для настройки «Пионера» подключите его к компьютеру и перейдите на вкладку «Параметры автопилота».

Загрузка параметров

  1. Рекомендуемые параметры находятся в архиве с прошивкой и имеют расширение .properties. Скачайте архив в зависимости от версии платы автопилота.

  1. Загрузите рекомендуемые параметры автопилота из архива (шаг 1) согласно инструкции Работа с параметрами автопилота

Примечание

Перед загрузкой параметров, проверьте, что вы используете актуальную версию прошивки автопилота. Подробнее в разделе Обновление прошивки и параметров автопилота.

Изменение текущих параметров

Изменить текущие параметры автопилота можно при помощи инструкции в разделе Работа с параметрами автопилота

Изменение скорости в зависимости от режима полета

Stabilize

Параметр

Значение (коэффициент)

Описание

Copter_man_attScale

0.25 - 0.5

Отвечает за чувствительность Pioneer по осям X, Y, Yaw. Дальнейшее увеличение с шагом 0.1 на усмотрение пользователя

Althold / Navigation

Параметр

Значение (коэффициент)

Описание

Copter_man_velScale

0.5 - 2

Отвечает за чувствительность Pioneer по осям X, Y. Дальнейшее увеличение с шагом 0.1 на усмотрение пользователя

Copter_man_vzScale

0.5 - 2

Отвечает за чувствительность Pioneer по оси Z. Дальнейшее увеличение с шагом 0.1 на усмотрение пользователя

Copter_man_yawScale

3

Отвечает за чувствительность Pioneer по оси Yaw (рысканье). Дальнейшее увеличение на усмотрение пользователя

Mission

Параметр

Значение

Описание

Copter_pos_aMax

1 м/с²

Максимальное ускорение при полёте по миссии

Copter_pos_vMax

0.5 м/c

Скорость Pioneer по осям X, Y

Copter_pos_vUp

0.5 м/c

Предел скорости набора высоты, не взаимодействует с параметром Copter_pos_vTakeoff

Copter_pos_vDown

0.5 м/c

Предел скорости сброса высоты, не взаимодействует с параметрами Copter_pos_vLanding

Copter_pos_vTakeoff

2 м/c

Отвечает за скорость отрыва до высоты, устанавливаемой параметром Flight_com_takeoffAlt

Copter_pos_vLanding

0.5 м/c

Отвечает за скорость посадки ниже высоты, установленной в параметре Flight_com_landingAlt

Примечание

Учтите, что при увеличении параметра vMax, необходимо увеличить параметр aMax, чтобы квадрокоптер успел набрать необходимую скорость перед прилетом в следующую точку миссии.

Настройка функционала

Параметр

Значение

Описание

Copter_alt_minHeight

0 м

Высота по дальномеру, выше которой показания начинают учитываться в контуре управления (если установить значение 100, можно выключить дальномер из контура управления)

Copter_throttleMode

0
Режим работы газа:
• 0 - стик газа без пружины (рабочий диапазон газа от нижнего до верхнего положения)
• 1 - стик газа подпружинен (рабочий диапазон газа от середины до верхнего положения)

Copter_shockAccel

2 g

Отключает двигатели при достижении установленного значения. Чтобы коптер не выключал двигатели при жесткой посадке, необходимо увеличить значение параметра.

Flight_com_takeoffAlt

0.4 м

Высота взлета при выполнении полетного задания

Flight_com_navSystem

0/1/2
Система навигации:
• 0 - GNSS (спутниковая система навигации)
• 1 - LPS, локальная система (в случае использования модуля ИК-навигации или системы Геоскан Локус)
• 2 - OPT, оптическая система навигации

Flight_com_landingVol

6.8 В

Напряжение, при котором выполняется посадка

Настройка режима «Возврат домой»

В Пионере предусмотрен режим возврата домой (RTL) в экстренных ситуациях. Домашней точкой считается место, где был произведён запуск двигателей. Квадрокоптер перейдёт в режим возврата в следующих случаях:

  • При низком заряде на аккумуляторе

  • При отсутствии сигнала от системы навигации

  • При отсутствии сигнала c пульта радиоуправления

В автопилоте режим RTL настраивается с помощью следующих параметров:

  • Flight_com_navSystem - параметр указывает какую систему навигации следует использовать при полёте. При значении 0 – используется GNSS (спутниковая система навигации). При значении 1 – локальная система (в случае использования модуля ИК-навигации или системы Геоскан Локус). При значении 2 – квадрокоптер будет использовать модуль оптического позиционирования.

  • Flight_com_rtlVoltage - параметр устанавливает напряжение в V ниже которого включается возврат домой. Для отключения возврата по напряжению параметр необходимо установить в 0. Событие о низком напряжении генерируется в течении полёта однократно.

  • Flight_com_landingVol - параметр задаёт напряжение ниже которого производится экстренная посадка. Стоит учитывать, что посадка будет произведена, прервав возврат домой, где бы ни находился квадрокоптер, если напряжение опустится ниже указанного.

  • Flight_com_autoFlightT - параметр задаёт длительность автоматического полёта. Полёт считается автоматическим в случае пропадания связи с пультом радиоуправления.

  • Copter_flyWithoutRc - параметр позволяющий запускать квадрокоптер автономно без пульта радиоуправления. Автопилот не начнёт выполнять скрипт в случае, если пульт ДУ не связан с приёмником или выключен (значение 1) или проигнорирует его отсутствие (значение 0).

  • Flight_com_landAtHome - включение посадки при возврате домой. Данный параметр определяет, надо ли садиться при достижении точки дома в режиме возврата (значение 1) или нужно зависнуть над точкой дома (значение 0).

  • Flight_com_homeAlt - высота над точкой дома в метрах, использующаяся в режиме возврата домой. Коптер зависнет на этой высоте над точкой дома.

  • Flight_com_rtlAltMode - параметр определяющий режим возврата домой. Квадрокоптер долетит до точки дома с удержанием высоты, после чего совершит посадку (значение 0), либо будет постепенно снижаться при возврате (значение 1).

  • Flight_com_returnAlt - высота возврата в домашнюю точку.

Настройка параметров при замене на не заводские моторы

Если вы заменили двигатели на Пионере, они могут отличаться по электрическим характеристикам и не пройдут предстартовые проверки при подготовке к взлёту. За неё отвечают параметры:

  • Copter_motorCheckTime - время проверки скорости оборотов двигателей на старте в секундах. Для отключения проверки установите значение параметра 0

  • Copter_startRpmMax - максимальное количество об/мин для проверки на старте

  • Copter_startRpmMin - минимальное количество об/мин для проверки на старте

  • Copter_startRpmSigma - максимальное расхождение между измеренными оборотами двигателей, при превышении которого считается, что двигатели работают неравномерно.

При получении команды на взлет (первые 5 секунд) проводится ещё одна проверка:

  • Copter_stallRpm - предельная величина оборотов, после которой считается, что произошел срыв синхронизации, и двигатели отключаются. Для нестандартных двигателей можно использовать максимально возможные холостые обороты двигателя (для этого нужно умножить kv двигателя на напряжение аккумулятора)

В случае замены двигателей на более мощные вам также может понадобиться настроить PID коэффициенты. Неправильные PID - причина заметных вибраций и колебаний коптера в полёте.

Чтобы настроить PID коэффициенты, используйте следующие параметры:

  • Copter_xyRate_ki - интегральная часть регулятора. Его нужно уменьшить, если квадрокоптер нехотя отзывается на управление, и увеличить, если заметны низкочастотные колебания.

  • Copter_xyRate_kp - пропорциональная часть регулятора. Его можно уменьшить, если присутствует заметное перерегулирование и высокочастотные колебания (коптер дрожит во время зависания в одной точке). Если квадрокоптер плохо отзывается на управление, значение параметра нужно увеличить.

Примечание

Для оценки допустимых оборотов, запишите логи полёта в ручном режиме управления и просмотрите график rpm в канале данных motor-x. Подробнее в разделе Работа с логами автопилота