Пакет gs_camera¶
Описание¶
Данный пакет предоставляет инструменты для работы с камерой
Состав пакета¶
Классы¶
RunCam
Ноды¶
web_viewer_node.py
Файлы запуска¶
camera.launch - запускает камеру, и веб сервер просмотра изображение
photo.launch - запускает камеру и ноду съемки
Описание классов¶
RunCam¶
Инициализация¶
Без параметров
Доступные методы¶
change_mode - изменяет режим камеры
power_button - имитирует нажатие кнопки power
close - закрывает сооединение с камерой, необходимо выполнить в конце программы
__read_data - считывает данные, приходящие от камеры
get_tv_mode - возвращает настройку Tv Mode
get_resolutin - возвращает разрещение съемки
get_sd_capacity - возвращает словарь, ключ free - кол-во свободной памяти, ключ max - кол-во памяти на SD карте
get_remain_recording_time - возвращает оставщееся время съемки видио
get_camera_time - возвращает время камеры
__get_settings(settings_id, chunk) - возвращает значение, выбранной настройки, settings_id - ID настройки, chunk - номер раздела памяти
set_resolution(resolution=»4K@30FPS») - устанавливает разрещение съемки, resolution - разщение съемки (доступны следующие варианты: «4K@30FPS», «2.7K@60FPS», «2.7K@50FPS», «1080@120FPS», «1080@60FPS», «1080@50FPS», «1080@30FPS»)
set_camera_time(day, month, year) - устанавливает время камеры, day - день, month - месяц, year - год, если вызвать функцию без параметров установит текущую дату RPi
set_tv_mode(mode=»NTSC») - устанавливает Tv Mode, mode - название режима( доступны следующие варианты: «NTSC», «PAL» )
__set_settings(settings_id, body) - установить, выбранную настройку, settings_id - ID настройки, body - тело пакета
Доступные поля¶
_resolution - list of str
_tv_mode - list of str
_serial - serial.Serial
Описание нод¶
web_viewer_node¶
Нода веб сервера для просмотра изображения с камеры в браузере Запускает веб сервер на используя выбранный интерфейс и порт
Параметры¶
image_topic - топик потока с камеры (тип топика: sensor_msgs/Image)
interface - интерфес (eth0 - Ethernet, wlan0 - Wi-fi ), по умолчанию wlan0
port - порт, по умолчанию 8088
Подписки (Subscribers)¶
топик указанный в параметре image_topic
Сервисы¶
geoscan/make_photo (sts_srvs/Empty)
photo_node¶
Нода для съемки и сохранения изображение с EXIF данными
Параметры¶
image_topic - топик потока с камеры (тип топика: sensor_msgs/Image)
folder_path - путь до папки с изображениями
Подписки (Subscribers)¶
топик указанный в параметре image_topic
geoscan/navigation/global/position
Сервисы¶
geoscan/navigation/get_system
Необходимые пакеты¶
Python¶
OpenCV
Flask
crccheck
PySerial
ROS¶
cv_camera
cv_bridge
sensor_msgs