Pioneer-SDK2¶

Pioneer SDK 2 - это библиотека для управления дронами Пионер и взаимодействия с микрокомпьютерами (Пионер Мини 2, RaZero, PiZero).

Примечание

Раздел находится на модерации. Информация периодически обновляется.

Класс Pioneer ¶

Класс Pioneer является главным интерфейсом взаимодействия, для создания экземпляра класса используйте строку:

pioneer = Pioneer()

Аргументы класса Pioneer:

Аргумент	Значение по умолчанию	Описание аргумента
tcp (str)	127.0.0.1:20556	TCP адрес и порт
baudrate (int)	57600	Скорость передачи данных
wait_callback (bool)	True	Флаг включения блокирования методов на ожидание выполнения
logger (bool)	True	Флаг включения логирования

Метод	Описание метода	Аргумент	Описание аргумента
arm	Запуск моторов	timeout (int)	Задержка запуска моторов
		retries (int)	Количество попыток запустить мотор
disarm	Выключение моторов
takeoff	Взлет
land	Посадка
go_to_local_point	Полет в координату (локальная система координат)	x (float)	Координата X
		y (float)	Координата Y
		z (float)	Координата Z
		yaw (float)	Угол рысканья
go_to_local_point_body_fixed	Полет в координату (относительно текущей позиции)	x (float)	Координата X
		y (float)	Координата Y
		z (float)	Координата Z
		yaw (float)	Угол рысканья
set_manual_speed	Полёт с заданной скоростью	vx (float)	Скорость по оси X в м/с
		vy (float)	Скорость по оси Y в м/с
		vz (float)	Скорость по оси Z в м/с
		yaw_rate (float)	Скорость рысканья в рад/с
		interval (float)	Время выполнения метода
set_yaw	Установить угол рысканья
rtl	Возвращение в домашнюю точку (место взлета)

Метод	Описание метода	Аргументы	Описание аргумента
setled	Задать цвет светодиоду	led_id (int)	Номер светодиода (255 = все светодиоды)
		r (float)	Красный цвет (1.0 = 100% яркость)
		g (float)	Зеленый цвет (0.5 = 50% яркость)
		b (float)	Синий цвет (0.0 = 0% яркость)
reboot_board	Перезагрузка платы автопилота
setparam	Задать значение параметру автопилота	nameparam (str)	Имя изменяемого параметра, например: Flight_com_navSystem
		numberparam (float)	Новое значение изменяемого параметра
set_logger	Устанавливает флаг логирования	value	True - включено, False - выключено
point_reached	Проверяет, достиг ли дрон целевой точки
point_deceleration	Проверяет, достиг ли дрон точки близкой к целевой

Метод	Описание метода	Описание аргумента
get_battery_status	Напряжение аккумулятора и температура (если доступна)
get_altitude	Высота по баромету (метры)
get_dist_sensor_data	Высота по данным оптической навигации (метры)
get_local_position_lps	Координаты локальной системы навигации (X, Y, Z)
get_local_yaw_lps	Угол рысканья по данным локальной системы навигации
get_orientation	Углы наклона по гироскопу (крен, тангаж, рысканье)
get_gyro	Угловая скорость (крен, тангаж, рысканье)
get_accel	Текущее ускорение по осям (X, Y, Z)
get_optical_data	Текущее смещение координат по оптической навигации
get_nav_status	Статус локальной системы навигации	0 - нет данных, 1 - невозможно оценить позицию, 2 - низкое доверие к позиции, 3 - позиция определена