Создание программы в TRIK Studio¶
При первом запуске программы создайте новый проект (кнопка в левом верхнем углу). Чтобы начать создавать программу, достаточно перетащить нужные блоки действия из «Палитры» на диаграмму поведения робота, а затем соединить их между собой.
Основы работы с TRIK Studio
Каждая программа должна содержать блоки «Начало» и «Конец». В случае ветвления программы каждая ветвь должна либо вернуться в основное дерево, либо заканчиваться блоком «конец».
Для соединения двух блоков наведите курсор мыши на первый, нажмите и удерживайте правую кнопку мыши, протяните линию до второго и отпустите. Появившаяся на диаграмме стрелка означает, что два блока логически связаны. Также можно выбрать нужный блок и захватить левой кнопкой мыши появившийся справа от него маркер, протянув до следующего блока и отпустив.
Настроить выбранный блок можно в окне «Редактор свойств».
Чтобы удалить ненужный блок, выберите его щелчком левой кнопки мыши и нажмите del.
Если нужно выбрать сразу несколько блоков, их можно обвести рамкой, зажав левую кнопку мыши и потянув курсор. Также можно выделять блоки по одному, зажав ctrl.
На диаграмме не должно оставаться красных стрелок и неподключенных блоков. Для удобства старайтесь выстраивать диаграмму в направлении слева направо и сверху вниз.
Для удобства и быстроты работы изучите список «горячих клавиш» в разделе «Настройки». Также полезно прочитать раздел Помощь (F1)
Блоки, используемые для программирования «Пионера»:
Условие - позволяет создать два сценария действия «Пионера» в зависимости от заданного логического условия. У блока должны быть две исходящие связи, в одной из которых в редакторе свойств должно быть назначено значение параметра «условие» (истина или ложь)
Конец условия - обозначает слияние двух веток условного оператора. Никаких действий не выполняет, но полезен для обеспечения структурности программы.
Инициализация переменной - позволяет объявить новую переменную. В редакторе свойств или прямо на диаграмме задается имя переменной и ее значение.
Случайное число - присваивает выбранной переменной случайное значение из выбранного диапазона.
Комментарий - позволяет включить в программу текстовые пояснения, упрощающие понимание структуры участка или конкретного блока.
Таймер - задает время ожидания перед выполнением следующего блока программы в миллисекундах.
Взлет, Посадка - команды начала и завершения полета.
Лететь в точку - указывает координаты точки, в которую полетит квадрокоптер. Координаты вводятся без точек и запятых в строки широты и долготы. Строка «высота» отображает расстояние (в метрах) от поверхности в конечной точке полета.
Лететь в точку(ЛК) - команда аналогична предыдущей, но точка назначения задается в локальных координатах. За точку отсчета (0,0,0) принимается место взлета. Значения координат задаются в метрах.
Светодиод - управляет работой светодиодов на плате «Пионера». Меняя значения для каждого цвета, можно зажигать светодиоды по одному или в различных комбинациях. В паре с блоком «Таймер» можно задать длительность свечения.
Магнит - управляет работой модуля захвата груза. Чтобы включить магнит, поставьте галочку в чекбоксе значения свойств блока.
Команда - позволяет выполнить написанную в свойствах команду. Для написания команды используется язык Lua. Для выполнения команды поставьте галочку в чекбоксе.
Рыскание - управляет изменением направления полета «Пионера» вокруг вертикальной оси. Для поворота по часовой стрелке задайте значение угла в градусах со знаком «минус».
Комбинируя блоки между собой и создавая связи меду ними, вы сможете создать любую полетную программу для «Пионера»