Пакет gs_navigation ¶

Описание ¶

Данный пакет предоставляет инструменты для работы с системами позиционирования

Состав пакета ¶

Классы ¶

GlobalNavigation (приватный)
LocalNavigation (приватный)
OpticalFlow (приватный)
NavigationManager

Описание классов ¶

GlobalNavigation ¶

Класс взаимодействия с глобальной системой навигации

Инициализация¶

class GlobalNavigation¶

gn = GlobalNavigation(alive, navSystem)

Аргументы:: alive, navSystem - сервисы
Результат:: объект класса GlobalNavigation

Cоздаёт объект класса GlobalNavigaton.

Доступные поля класса¶

name - str
__alive - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Live
__nav_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.NavigationSystem
__global_position - gs_interfaces.msg.PointGPS
__satellites - gs_interfaces.msg.SatellitesGPS
__global_status - std_msgs.msg.Int8
__global_position_subscriber - rospy.Subscriber: gs_interfaces.msg.PointGPS
__satellites_subscriber - rospy.Subscriber: gs_interfaces.msg.SatellitesGPS
__global_status_subscriber - rospy.Subscriber: std_msgs.msg.Int8

Описание методов¶

classmethod position()¶

Аргументы:: None
Результат:: gs_interfaces/PointGPS

Получить глобальные GPS координаты

classmethod satellites()¶

Аргументы:: None
Результат:: gs_interfaces/SatellitesGPS

Получить количество спутников

classmethod status()¶

Аргументы:: None
Результат:: std_msgs/Int8

Получить статус системы позиционирования

Используемые топики¶

geoscan/navigation/global/position (gs_interfaces/PointGPS)
geoscan/navigation/satellites (gs_interfaces/SatellitesGPS)
geoscan/navigation/global/status (std_msgs/Int8)

LocalNavigation ¶

Класс взаимодействия с локальной системой навигации

Инициализация¶

class LocalNavigation¶

ln = LocalNavigation(alive, navSystem)

Аргументы:: alive, navSystem - сервисы
Результат:: объект класса LocalNavigation

Cоздаёт объект класса LocalNavigaton.

Доступные поля класса¶

name - str
__alive - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Live
__nav_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.NavigationSystem
__local_position - geometry_msgs.msg.Point
__local_velocity - geometry_msgs.msg.Point
__local_yaw - int
__local_position_subscriber - rospy.Subscriber: geometry_msgs.msg.Point
__local_velocity_subscriber - rospy.Subscriber: geometry_msgs.msg.Point
__local_yaw_subscriber - rospy.Subscriber: std_msgs.msg.Float32

Описание методов¶

classmethod position()¶

Аргументы:: None
Результат:: geometry_msgs/Point

Получить LPS координаты

classmethod velocity()¶

Аргументы:: None
Результат:: geometry_msgs/Point

Возвращает скорость коптера возвращаемую LPS (vx,vy,vz)

classmethod yaw()¶

Аргументы:: None
Результат:: std_msgs/Float32

Возвращает угол поворота в системе LPS

Использование топики¶

geoscan/navigation/local/position (geometry_msgs/Point)
geoscan/navigation/local/velocity (geometry_msgs/Point)
geoscan/navigation/local/yaw (std_msgs/Float32)

OpticalFlow ¶

Класс взаимодействия с модулем оптического потока (OPT)

Инициализация¶

class OpticalFlow¶

opt = OpticalFlow(alive, navSystem)

Аргументы:: alive, navSystem - сервисы
Результат:: объект класса OpticalFlow

Cоздаёт объект класса LocalNavigaton.

Доступные поля класса¶

name - str
__alive - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Live
__nav_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.NavigationSystem
__opt_velocity - gs_interfaces.msg.OptVelocity
__opt_velocity_subscriber - rospy.Subscriber: gs_interfaces.msg.OptVelocity

Описание методов¶

classmethod velocity()¶

Аргументы:: None
Результат:: gs_interfaces/OptVelocity

Получить информацию с модуля оптического потока (OPT)

Используемые топики¶

geoscan/navigation/opt/velocity (gs_interfaces/OptVelocity)

NavigationManager ¶

Класс взаимодействия с информацией, получаемой от систем позиционирования

Инициализация¶

Без параметров

Доступные поля класса¶

__alive - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Live
__nav_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.NavigationSystem
__set_nav_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.SetNavigationSystem
gps - GlobalNavigation
lps - LocalNavigation
opt - OpticalFlow

Описание методов¶

classmethod getSystem()¶

Аргументы:: None
Результат:: gs_interfaces/NavigationSystem

Получить текущую систему позиционирования

classmethod setSystem()¶

Аргументы:: system - название системы позиционирования (OPT, GPS, LPS)
Результат:: gs_interfaces/NavigationSystem

Установить систему позиционирования

Используемые сервисы¶

geoscan/alive (gs_interfaces/Live)
geoscan/navigation/get_system (gs_interfaces/NavigationSystem)
geoscan/navigation/set_system (gs_interfaces/SetNavigationSystem)

Необходимые пакеты ¶

ROS: * gs_interfaces * gs_core * geometry_msgs * std_msgs

Примечание ¶

Все классы в данном пакете могут быть использованы только при запущеной ноде ros_plaz_node.py из пакета gs_core