Пакет gs_flight ¶

Описание ¶

Данный пакет предоставляет инструменты для взаимодействия с автопилотом.

Описание классов ¶

FlightController ¶

Класс взаимодействия с автопилотом

Создание объекта класса¶

class FlightController¶

fc = FlightController(callback)

Аргументы:: callback-функция
Результат:: объект класса FlightController

Cоздаёт объект класса FlightController.

Доступные поля класса¶

__alive - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Live
__event_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Event
__yaw_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Yaw
__local_position_service- rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Position
__global_position_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.PositionGPS
__callback_event - rospy.Subscriber: std_msgs.msg.Int32

Описание методов¶

classmethod goToLocalPoint()¶

Аргументы:: x,y,z,time - координаты в локальной системе позиционирования, время полёта в точку
Результат:: bool

Приказывает автопилоту лететь в локальные координаты, x - координата точки по оси x, в метрах , y - координата точки по оси y, в метрах, z- координата точки по оси z, в метрах, time - время, за которое коптер перейдет в следующую точку, в секундах. Если значение не указано, коптер стремится к точке с максимальной скоростью

classmethod goToPoint()¶

Аргументы:: latitude,longitude,altitude
Результат:: bool

Приказывает автопилоту лететь в GPS координаты, latitude – задается широта в градусах, умноженных на 10^(-7), longitude – задается долгота в градусах, умноженных на 10^(−7), altitude – задается высота в метрах

classmethod updateYaw()¶

Аргументы:: angle - угол поворота в радианах
Результат:: bool

Устанавливает рыскание

classmethod preflight()¶

Аргументы:: нет
Результат:: bool

Приказывает автопилоту выполнить предвзлётную подготовку

classmethod takeoff()¶

Аргументы:: нет
Результат:: bool

Приказывает автопилоту выполнить взлёт

classmethod landing()¶

Аргументы:: нет
Результат:: bool

Приказывает автопилоту произвести посадку

classmethod disarm()¶

Аргументы:: нет
Результат:: bool

Приказывает автопилоту заглушить двигатели

Используемые сервисы ROS¶

geoscan/alive (gs_interfaces/Live)
geoscan/flight/set_event (gs_interfaces/Event)
geoscan/flight/set_yaw (gs_interfaces/Yaw)
geoscan/flight/set_local_position (gs_interfaces/Position)
geoscan/flight/set_global_position (gs_interfaces/PositionGPS)

Используемые топики ROS¶

geoscan/flight/callback_event (std_msgs/Int32)

CallbackEvent ¶

Энумератор событий автопилота

Доступные значения¶

ALL - пустое событие
COPTER_LANDED - приземлился
LOW_VOLTAGE1 - низкий заряд АКБ, но заряда хватит, чтобы вернуться домой
LOW_VOLTAGE2 - низкий заряд АКБ, начата экстренная посадка
POINT_REACHED - точка достигнута
POINT_DECELERATION - близко к заданной точке
TAKEOFF_COMPLETE - взлет выполнен
ENGINES_STARTED - двигатели запущены
SHOCK - сильный удар, возможна потеря управления

Необходимые пакеты ¶

Python:

gs_board

gs_flight

gs_module

gs_logger

gs_sensors

gs_navigation

ROS:

gs_interfaces

gs_core

std_msgs

geometry_msgs

Примечание ¶

Все классы в данном пакете могут быть использованы только при запущеной ноде ros_plaz_node.py из пакета gs_core