Вычислительный модуль Raspberry Pi Zero

С помощью данного модуля можно запускать скрипты из внутренней памяти модуля Raspberry Pi Zero, а также программировать квадрокоптер Пионер на Python с использованием библиотеки pioneer-sdk.

Инструкция по запуску Python-скриптов с библиотекой pioneer-sdk

1. Установка и первый запуск образа

актуальную версию образа Pioneer-OS для PiZero

Скачайте программу для записи образа на SD-карту: balenaEtcher

Вставьте SD-карту в компьютер и запустите balenaEtcher

Нажмите Flash from file и выберите ранее скачанный образ

Нажмите Selest target и выберите вашу SD карту

Нажмите Flash и дождитесь завершения записи образа

Извлеките SD-карту из компьютера и вставьте её в специальной слот, расположенный на обратной стороне модуля

Подключите аккумулятор и дождитесь появления Wi-Fi сети «PiZero-(12 символов)», может потребоваться до 2 минут

Подсказка

Обратите внимание, что при первом запуске образа - нельзя отключать аккумулятор до появления Wi-Fi сети, если вы отключили питание до появления Wi-Fi сети - перезапишите образ на SD-карту.

Установка и первый запуск образа завершены!

2. Настройка квадрокоптера Pioneer

Для работы с модулем Raspberry Pi Zero необходимо обновить прошивку автопилота и загрузить соответствующие параметры.

• Прошивка автопилота: Pioneer Base 1.6.10332

• Параметры автопилота: PioneerOS.properties

Примечание

Загружайте параметры только после того, как в Pioneer Station исчезнет флаг RESTART REQUIRED.

3. Подключение модуля к Wi-Fi

Примечание

По умолчанию пионер сам создает точку доступа wifi с именем «PiZero-(12 символов)».

Пионер как точка доступа wifiАвтоматическое подключение к хот-споту

• Выберите wifi сеть с именем «PiZero-(12 символов)»

• Подключитесь к Wi-Fi сети модуля, пароль geoscan123

1. Создайте точку доступа на ПК: Параметры → Сеть и интернет → Мобильный хот-спот.

2. Настройте сеть:

   • Имя сети: ubnt

   • Пароль: 1112223334

   • Диапазон сети: 2.4 ГГц (кнопка «Изменить»)

3. Подключите питание к квадрокоптеру. Он автоматически подключится к хот-споту через ~1 минуту.

4. Скопируйте IP-адрес подключенного квадрокоптера.

Подключение к модулю по SSH

Подключите аккумулятор и дождитесь появления Wi-Fi сети «PiZero-…..»

Подключитесь к Wi-Fi сети модуля, пароль geoscan123

Откройте терминал вашей операционной системы и введите команду ssh pioneer@10.42.0.1

Подсказка

Если вы используете Windows, то для подключается по SSH потребуется установить OpenSSH Server

Введите пароль geoscan123

Подсказка

Обратите внимание, что при вводе пароля - символы невидимы

Подключение по SSH завершено!

Подсказка

Если вы используете Windows и получаете ответ «Connection closed by 10.42.0.1 port 22», то вам требуется включить правило брандмауэра с именем «OpenSSH-Server-In-TCP».

Изменение способа подключения к Wi-Fi

Вы можете изменить способ подключения к Wi-Fi сети модуля. По умолчанию пионер сам создает точку доступа wifi с именем «PiZero-(12 символов)».

Через SD-картуЧерез PioNet

Подключите SD-карту к компьютеру и откройте ее содержимое

Найдите и откройте конфигурационный файл netconfig находится по пути: /boot/firmware или /piosboot/firmware

Внутри файла находятся следующие параметры, измените их значение на требуемые и сохраните изменения

Параметр	Значение по умолчанию	Описание
HOTSPOT	yes	yes - режим точки доступа, no - режим подключения к Wi-Fi
HOTSPOT_SSID	default	Задает имя точки доступа, default (BoardName-{UUID})
HOTSPOT_PASSWORD	default	Задает пароль точки доступа, default (geoscan123)
WIFI_SSID	ubnt	Задает имя Wi-Fi сети к которой подключится модуль
WIFI_PASSWORD	1112223334	Задает пароль Wi-Fi сети к которой подключится модуль

Установите SD-карту в модуль, настройка завершена!

Подключитесь к модулю по SSH (инструкция выше)

Выполните команду в терминале:

sudo pionet

C помощью клавиш ↔ и ↕ выберите вкладку Режим работы Вызовите меню нажатием Enter и выберите необходимый режим работы.

Выберите раздел Настройка точки доступа и настройте работу модуля в режиме точки доступа. Установите или выберите по умолчанию Имя сети, пароль и частоту работы(ГГц)

Выберите раздел Wi-Fi подключение и настройте работу модуля в режиме точки доступа. Установите или выберите из списка Имя сети(SSID) и Пароль.

Сохраните настройки с помощью клавиши S и выйдите из программы с помощью клавиши Esc

Для применения настроек необходимо перезагрузить борт (переподключить питание или выполнить команду: sudo reboot)

4. Запуск скриптов

1. Ознакомьтесь с разделом `Подготовка к программированию на Python`_: настройте дрон, установите Python, PyCharm и библиотеку Pioneer-SDK2

2. Подключите пульт и переведите тумблер SWB в нижнее положение (режим миссии).

Примечание

При использовании других примеров со страницы Примеры программ при создании объекта класса Pioneer() необходимо указать TCP-адрес дрона и порт 20556:

pioneer = Pioneer(tcp='10.42.0.1:20556') (если подключаетесь к wifi точке дрона)

pioneer = Pioneer(tcp='ip-адрес дрона из раздела с хот-спотом:20556') (если дрон подключается к вашей точке доступа)

Примечание

При создании объекта класса Camera требуется указать дополнительный аргумент camera_ip и порт 8554:

camera = Camera(camera_ip="10.42.0.1:8554") (если подключаетесь к wifi точке дрона)

camera = Camera(camera_ip="ip-адрес дрона из раздела с хот-спотом:8554") (если дрон подключается к вашей точке доступа)